로봇 제품으로서 가장 초기의 실용모델 (교과재현) 은 미국 A M F 가 내놓은1962' Verstran' 과 UNlMATlON 이 내놓은' UNlMATE' 이다. 이러한 산업용 로봇은 CNC 공작 기계와 유사한 방식으로 제어되지만 외관상의 특징은 크게 다르며 주로 인간의 손과 팔로 구성됩니다. 1965 에서 MlT 의 Roborts 는 간단한 블록을 식별하고 배치할 수 있는 시각적 센서가 있는 최초의 로봇 시스템을 보여 줍니다. 1967 년 일본은 가짜 손 연구회 (현재 생체 공학 기계 연구회) 를 설립하고 같은 해 일본 최초의 로봇 학술회의를 열었다.
1970 년 제 1 회 산업용 로봇 국제회의가 미국에서 열렸다. 1970 이후 로봇에 대한 연구가 빠르고 광범위하게 보급되었다. 70 년대 말, 미국은 Puma 시리즈 고기능성 로봇을 선보였다. 당시 가장 진보한 l8 비트 멀티CPU 2 급 마이크로컴퓨터 제어 시스템을 채택했습니다. 다섯 가지 유연한 교수법과 특수 VAL 언어가 있어 궤적을 제어하고 상당히 복잡한 동작을 수행할 수 있습니다. 신시내티 1973? 미라클론 회사의 리처드? 혼은 소형 컴퓨터로 제어되는 최초의 산업용 로봇을 만들었다. 유압 구동으로 45kg 의 페이로드를 들어 올릴 수 있습니다.
1980 년까지 산업용 로봇이 일본에서 보급되었기 때문에 일본은 그 해를' 로봇 원년' 이라고 불렀다. 이후 산업용 로봇은 일본에서 큰 발전을 이루었고 일본은' 로봇 왕국' 이라는 명성을 얻었다. 컴퓨터 기술과 인공지능 기술이 급속히 발전하면서 로봇은 기능과 기술 모두에서 크게 향상되었으며, 이동 로봇과 로봇의 시각과 촉각 기술이 대표적인 대표다. 이러한 기술의 발전으로 로봇의 개념이 확장되었다. 1980 년대에는 감각, 사고, 의사 결정, 행동능력을 갖춘 시스템을 지능 로봇이라고 불렀는데, 이는 일반적이고 광범위한 개념이다. 이 이념은 로봇학의 연구와 응용을 지도할 뿐만 아니라, 로봇학이 깊이와 폭으로 발전할 수 있는 거대한 공간을 부여한다. 수중 로봇, 우주 로봇, 공중 로봇, 지상 로봇, 마이크로 로봇 등 다양한 용도의 로봇이 등장하면서 많은 꿈이 이뤄졌다.
휴머노이드 로봇도 80 ~ 90 년대에 급속도로 발전했다. 그 중 진정한 2 족 보행 로봇은 Wap3 으로 197 1 시험 제작, 최대 보폭 15mm 주기 45 Wap3 의 성공적인 개발은 2 족 로봇 연구의 서막을 열었다. 1980 년 카토 연구소는 wL-9DR 2 족 로봇을 출시했고, WL-9DR 은 준 동적 보행, 보폭 45cm, 단계 9 초를 달성했다. 1984 에서 카토는 이전 연구를 기반으로 발목 관절 모멘트 컨트롤을 사용하여 WL- 10RD 가 안정적인 동적 걷기 (단계 주기 65438+) 를 가능하게 했습니다. 1986 에서 카토는 8 자유도의 RWL-L2R 을 소개했습니다. 각 다리에는 3 개의 전방 관절이 있습니다. 몸에는 앞 관절과 옆 관절이 있다. 수년간의 연구 끝에 많은 곳에서 양족 로봇 연구가 이뤄졌으며, 모든 연구 중 일본인이 가장 많은 성과를 거두었다.
옥스포드 대학의 Witt L7 등은 197 1 부터 1986 까지 2 족 보행 로봇을 제작하여 완성했습니다. 평지 위를 걷는 것은 매우 좋습니다. 속도는 0.23 m/s 입니다. 198 1 부터 Kkenkyaku-1,BLR-G2, BLR-G2 로봇, Kenkyaku 가 개발되었습니다. 다리 지지 기간이 없다고 가정할 경우 각 다리의 엉덩이 한 관절과 무릎 한 관절은 발바닥의 촉각 신호에 의해 트리거되어 두 다리 지지 기간 사이를 전환합니다. 실험에서 주기가 0.45 초, 속도가 0.8m/s 인 순방향 안정동보행이 이루어졌다. Kenkyaku-2 는 Kenkyaku- 1 에 발목 두 개를 추가하여 중력을 교묘하게 이용하여 주기 0.7- 1.0 초, 단계 35-45cm 의 동적 걷기를 가능하게 했다 BLR-G2 는 3 차원 모션 biped 걷기 메커니즘입니다.
도쿄공업대학의 선교 L7 은 1982 에 MEG-2 라는 바이페드 보행로봇을 설계했다. 로봇은 중력과 관성력 보상 장치를 갖추고 있다. 1985 실험에서 로봇은 고속 보행 (125 단계/분) 을 달성했다. 미국계 중국인 정 박사는 미국 양족 로봇 연구자 중 걸출한 인물이다. 그는 각각 SD-L 과 SD-2 라는 두 개의 걷기 로봇 [I] 을 개발했습니다. SD-L 에는 4 개의 자유도가 있고, SD-2 에는 8 개의 자유도가 있으며, SD-2 는 미국 최초의 진정한 인간 2 족 보행 로봇입니다. 1986, SD-2 로봇은 평지에서 전진, 후퇴, 좌우로 걷는 데 성공했다. 1987, 이 로봇은 또 역동적인 걷기에 성공했다. 1990 년 그는 처음으로 두 발 로봇이 비탈길을 걷게 하는 제어 방안을 제시하고 SD-2 로 성공적인 실험을 했다.
카지타는 또 다른 유명한 일본 보행 로봇 연구원으로, 주로 동적 보행을 통제하는 방법을 연구한다. 1990 년 그는 4 개의 정방향 구동 모터가 있는 5 개의 평면 2 족 보행 로봇을 성공적으로 개발해 로봇 본체에 모두 장착해 평행사변형 링크기구를 통해 발목 관절을 완전히 자유롭게 만들었다. 그는 전체 매커니즘 궤적 에너지 보존의 개념을 제시하여 고르지 않은 지면에서 안정적인 동적 보행을 실현하였다.
1989, Tad 에서. 캐나다의 맥기어 (McGeer) 는 평면 바이페드 걷기 메커니즘을 만들었습니다. 두 다리는 직선 막대 메커니즘으로 무릎 관절이 없으며 각 다리에는 다리의 스트레칭을 제어하는 작은 모터가 있습니다. 능동적 통제와 에너지 공급이 없어 간단한 2 단 바늘 진열의 특징을 가지고 있다. 램프에 배치할 때 중력에 의존하여 동적으로 걸을 수 있습니다.
1988 년 봄 국방과학기술대는 중국 최초의 6 자유도 평면 2 족 로봇을 성공적으로 개발해 전진, 후퇴, 계단을 오르내릴 수 있게 했다. 1989 에서는 준 동적 보행 보행을 달성했고, 1990 에서는 실험실 환경에서 전방위보행을 실현했고, 1995 에서는 동적 보행을 실현했습니다.
1984 년 엥겔버그는 로봇 헬프매트를 밀어내 병원 환자에게 밥과 약, 우편물을 보낼 수 있게 했다. 같은 해 그는 "로봇이 바닥을 쓸고, 요리를 하고, 나가서 세차를 도와주고, 안전을 검사하게 할 것이다" 고 예언했다.
1998 년 덴마크 레고는 Mind-storms 키트를 출시하여 로봇이 빌딩 블록처럼 간단하고 자유롭게 조립할 수 있게 하여 로봇을 개인세계로 들여오게 했다.
65438 부터 0999 까지 일본 소니는 개 로봇 AIBO 를 내놓아 즉시 매진했다. 그 이후로 엔터테인먼트 로봇은 로봇이 일반 가정에 들어가는 방법 중 하나가 되었다.
일본 혼다는 1986 부터 P 시리즈 1, 2,3 로봇을 선보였다. 혼다의 연구 작업, 특히' P3' 과' 아시모' 의 출시는 휴머노이드 로봇의 발전을 새로운 차원으로 끌어올려 휴머노이드 로봇의 개발과 생산을 본격적으로 실용화, 공학화, 시장화하게 했다. P 1 은 혼다의 독창적인 보행로봇으로 주로 2 족 보행로봇의 기초연구를 진행한다. P2 로봇은 1996 년 2 월에 출시되어 P 1 보다 더 의인화되었다. P2 의 출현으로 양족 보행 로봇의 연구가 절정에 이르렀고 혼다는 세계 이 분야의 절대 지도자가 되었다. MIT 의 G.A. Part 교수조차도 미래가 2 족 보행 로봇 분야에서는 아무 일도 하지 않을 것이라고 생각했었다.
1997 65438+2 월 혼다는 P2 와 거의 비슷하지만 무게와 높이가 다소 떨어졌다 (원래 2 100 kg 에서 130kg 로 감소) 혼다는 2000 년 6 월 5438+065438+ 10 월 20 일 새로운 2 족 보행 로봇' ASIMO' 를 선보였다. 아시모는 P3 보다 작고 가벼우며 인간의 생활 공간에 더 잘 적응하며, 바이페드 걷기 기술을 개선하여 인간의 걷기 패턴에 더 가깝게 만듭니다. 아시모' 는 두께 120cm, 무게 43kg 입니다. 개인용 컴퓨터나 휴대용 컨트롤러를 사용하여 걷기 방향과 관절과 손의 움직임을 조작합니다. 바이페드 걷기 방면에서 새로 개발된 기술인' I2WALK' 를 채택하여 더 자유롭게 걸을 수 있습니다. I2 Walk 는 이전 biped 걷기 기술을 기반으로 새로운 모션 제어 예측 기능을 통합했습니다. 그것은 실시간으로 미래의 동작을 예측하고, 중심을 앞당기고, 그에 따라 발걸음을 바꿀 수 있다. 과거에는 예측 모션 제어가 불가능하기 때문에 직선 라인에서 회전으로 변경할 때 회전 전에 직선 모션을 중지해야 했습니다. 아시모는 질량 중심의 변화를 미리 예측함으로써, 예를 들어 아래 회전 후 무게 중심이 바깥쪽으로 얼마나 기울어지는지 미리 예측함으로써 직행부터 회전까지 걷는 동작을 연속적으로 매끄럽게 할 수 있다. 일본 혼다가 휴머노이드 로봇을 개발하는 목표는 인간과 다름없는 동적 보행을 실현하는 것이다.
일본 소니는 2000 년 6 월 5438+065438+ 10 월 2 1 일 휴머노이드 엔터테인먼트 로봇' 소니 드림로봇 23X' (SDR 23X) 를 선보였다. 그것의 높이는 50 센티미터이고 무게는 5 킬로그램이다. 분당 15m 을 걸을 수 있고, 음악 리듬에 따라 춤을 추고, 고속으로 자율운동을 하는 것이 특징이다. 음성 인식 및 이미지 인식 기능도 갖추고 있습니다. 발표회에서 SDR23X 는 많은 기자들 앞에서' 체조를 하면서 빠른 걸음으로 걷는다',' 음악의 박자에 따라 춤을 춘다',' 순서대로 지정된 공을 골문에 차라' 등의 프로젝트를 진행했다. SDR23X 는 동시에 손을 흔들고, 몸을 돌리고, 두 발로 걸을 수 있다. SDR23X 에는 머리 2 개 관절, 몸통 2 개 관절, 팔당 4 개 관절, 하체 및 발당 6 개 관절, 24 개 관절에는 구동 매커니즘이 장착되어 있으며 2 개의 64 비트 RISC 마이크로프로세서에 의해 실시간으로 제어됩니다. 실시간 운영 체제 "Aperios". 소니가 단독으로 개발한 SDR23X 는 다음과 같은 7 가지 동작, 1) 최대 속도 15m/ min 으로 좌우 앞뒤로 달리고 있습니다. 2) 전진 중 좌우 회전 (비동기 회전 90); 3) 앙와위 자리에서 일어나다. 4) 한쪽 다리가 서 있다 (이 동작은 경사면에서도 할 수 있다); 5) 진흙 투성이의 길을 걷다. 6) 축구를 해요. 7) 춤을 추다. 또한 SDR23X 는 20 개의 사운드, 사운드로 합성된 20 개 언어, 색상을 인식할 수 있습니다.
200 1 년, MIT 는 역사의 전통을 깨고 세계 최초의 인간 감정을 가진 로봇 Kismet 을 개발했다. 휴머노이드 로봇은 로봇의 최고 기술을 대표하며 선진 종합제어론, 기계일체화, 컴퓨터와 인공지능, 재료학, 바이오닉스의 산물이다. 현재 과학계는 이 방향으로 연구하고 발전하고 있다.
2002 년 덴마크 iRobot 은 장애물을 피하고, 이동 경로를 자동으로 설계하고, 전력이 부족할 때 충전석으로 자동 주행하는 진공청소기 로봇 Roomba 를 출시했다. Roomba 는 세계에서 가장 크고 상용화 수준이 가장 높은 가정용 로봇이다.
2004 년 3 월 26 일 소니, 후지쯔, 미쓰비시중공업은 가정용 로봇의 운영 기준을 통일하기 위해 공동으로 로봇 서비스 계획 (RSi) 을 개발했습니다. 이 조직은 현재 각 회사가 제정한 로봇 운영 지휘 시스템을 통일할 책임이 있다. 로봇 조작을 촉진하는 홈 AV 장비, 로봇이 인터넷을 이용한 정보 검색 및 수집 등의 서비스 개발을 촉진하기 위한 것이다. 그들은 2004 년 말에 규범 초안을 발표할 계획이다. 로봇을 개발하는 회사뿐 아니라 자동차 제조업체와 인터넷 콘텐츠 공급업체도 적극적으로 참여할 것을 촉구했다. 또한 혼다와 도요타를 포함한 일본 회사들도 자체 지능형 로봇 제품을 발표했는데, 이 가운데 혼다가 2000 년 발표한 Asimo 는 세계 최초의 2 족 로봇으로 불린다.
2005 년 9 월 일본 미쓰비시중공업이 이 회사에서 제조한 스마트홈 로봇' 약만' 을 공식 선보였다. 키 1 미터, 몸무게 30 킬로그램. 영어, 일본어 등 네 가지 언어를 알고 있으며 10000 단어를 기억할 수 있다. 또한 10 명의 얼굴을 인식하고 그들의 이름을 부를 수 있다.
2005 년 6 월 4 일 10, 일본 무라타 회사가 개발한 신형 자전거 타기 로봇이 일본 도쿄 교외에서 대중을 만났다. 자전거를 탈 수 있는 이 새로운 로봇은 앞으로 탈 수 있을 뿐만 아니라 장애를 발견할 때 멈추거나 뒤로 물러날 수 있다.
2006 년 6 월, 마이크로소프트는 마이크로소프트 로봇 스튜디오 (Microsoft Robotics Studio) 를 출시했고, 로봇 모듈화, 플랫폼 통일의 추세가 점점 더 두드러지고 있다. 게이츠는 가정용 로봇이 곧 전 세계를 휩쓸 것이라고 예측했다.
2008 년에 한국 과학자들은 춤, 가사, 감정 표현을 할 수 있는 휴머노이드 로봇을 개발했다. 연구원들은 이 휴머노이드 로봇을' Maru' 라고 명명했다. Maru 키10.5 미터는 인간의 입술 개폐, 눈 깜빡임, 하체 자유활동, 자동으로 걷는 것을 흉내낼 수 있다.