이 문서에는 농업기계와 정보기술의 발전, 과일과 채소 채취 로봇의 설계, 자동 내비게이션과 측정 기술의 응용, 천연 고무 절단로봇, 백아스파라거스 수확로봇, 가축집 방역 소독 로봇, 바퀴형 곡물 연합 수확기, 중국 스마트 농기장비 표준체계, 유전 혼합 과수원 자동항법차 컨트롤러 하드웨어의 설계와 응용이 포함되어 있다. 읽고 참고할 수 있습니다.
주제-농업 로봇 및 지능형 장비
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진설경, 문호군, 장, 판불초, 조암. 농업기계와 정보기술 융합의 발전 현황과 방향 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020,2 (4):1-16.
진학경, 문호군, 장, 판불초. 농업기계와 감지기술 융합의 진전과 진전 [J]. 스마트농업, 2020,2 (4):1-16.
국내외 농업기계와 정보기술의 융합 발전 현황을 정리하기 위해 중점 발전 방향을 찾아 우리나라 농업기계의 지능화 발전을 대대적으로 추진하기 위해, 이 글은 먼저 외국 농업기계와 정보기술의 융합 발전 현황을 분석하고 그 다섯 가지 특징을 총결하였다. 이후 우리나라 농업 기계화 발전은 뚜렷한 성과를 거두었지만 농기계 정보화 일체화 지역과 구조 발전 불균형, 기업과 농민이 농기계 정보화에 대한 인지도가 높지 않고 기초연구와 핵심 기술 연구가 약하고 농기계 운영 정보 시스템 관리 수준이 낮고 통일기준 부족 등의 문제가 여전히 존재한다고 지적했다. 마지막으로 우리나라 농업기계와 정보기술 융합의 발전 방향을 제시했다. 지능감지기술과 항법기술 연구의 발전을 촉진하고 농업기계장비의 지능화를 촉진하고 농업기계지능작업시스템을 건설하며 농업기계자주작업기술연구와 무인농장 건설을 추진한다. 농업기계정보화기술표준의 제정과 복합인재의 양성을 강화하다. 농업기계와 정보기술의 융합은 우리나라 현대 농업기계 발전의 필연적인 추세이다. 정보기술을 이용하여 농업기계의 발전을 촉진하면 정보기술의 지도 역할을 극대화하고 농업생산의 효율을 높일 수 있으며, 우리나라 농업기계의 양질의 효율적인 발전을 촉진하는 데 중요한 의의가 있다.
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오강교, 범, 공량, 주강. 과일과 채소 채집 로봇 시스템 설계 및 제어 기술 연구 현황 및 발전 추세 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020, 2(4): 17-40.
, 팬, 공 리앙,, 주강,. 과일과 채소 채집 로봇 시스템 설계 및 제어 기술의 연구 현황 및 발전 방향 [J]. 스마트농업, 2020, 2(4): 17-40.
신선한 과일과 채소 수확은 기계화 작업을 실현하기 어려운 생산 고리이며, 효율적이고 저손실 채집도 농업로봇 연구개발 분야의 난제로 시장에 자동화된 과일과 채소 채집 설비의 생산과 응용이 거의 없다. 신선한 과일과 채소를 따는 수요에 대해 인공채집 시간, 노력, 비효율, 자동화가 낮은 문제를 해결하기 위해 최근 30 년 동안 국내외 학자들은 일련의 자동채집 설비를 설계하여 농업로봇 기술의 발전을 촉진시켰다. 신선한 과일과 채소 채집 설비를 개발할 때는 먼저 채집 대상과 채집 장면을 결정해야 한다. 농작물의 성장 위치, 모양 및 무게, 장면의 복잡성과 요구 사항의 자동화 정도에 따라 복잡성 추정, 기계적 특성 분석 및 자세 모델링을 통해 농업 로봇의 설계 요구 사항을 명확히 합니다. 둘째, 전체 채집 동작의 핵심 실행자로서 채집 로봇 끝단 실행기의 설계가 특히 중요하다. 이 문서에서는 채집 로봇 끝단 실행기의 구조를 분류하고, 끝단 실행기의 설계 과정과 방법을 요약하고, 끝단 실행기의 일반적인 구동 방식과 절단 방안을 설명하고, 열매 수집 기관을 요약합니다. 다시 한 번, 이 문서에서는 채집 로봇의 전체 제어 시나리오, 식별 위치 지정 방법, 장애물 회피 방법 및 어댑티브 제어 시나리오, 품질 분류 방법, 인간-컴퓨터 상호 작용 및 다중 기계 공동 작업 시나리오를 요약합니다. 전반적으로 채집 로봇의 성능을 평가하기 위해 이 글은 평균 채집 효율, 장기 채집 효율, 채집 품질, 파손률, 누락률도 제시했다. 마지막으로, 자동 채집 기계의 전반적인 발전 추세를 전망하고, 채집 로봇 손 시스템이 채집 대상 장면에 보편화, 구조적 다양화, 완전 자동화, 지능화, 클러스터화 방향으로 발전할 것이라고 지적했다.
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, 리홍문, 호진, 왕경걸, 루, 진립평. 자동 탐색 및 측정 및 제어 기술의 보호 경작에서의 적용 현황 및 전망 [J]. 스마트 농업 (중영어), 2020,2 (4): 41-55.
, 리홍문, 호진, 왕경걸, 루. 자동 탐색 및 측정 기술의 보호 경작에서의 적용 현황 및 전망 [J]. 스마트농업, 2020, 2(4): 4 1-55.
지능화를 실현하는 것은 보호성 경작기구의 작업 품질과 효율을 높이는 중요한 방법이다. 지능형 기술의 중요한 구성 요소로서, 자동 항법 및 측정 및 제어 기술은 최근 몇 년 동안 보호 경작에 급속히 발전해 왔습니다. 이 문서에서는 먼저 접촉식, 머신 비전, GNSS 의 세 가지 자동 탐색 기술을 통해 보호 경작에 사용되는 자동 탐색 기술의 현황을 설명합니다. 지표 짚 커버리지의 빠른 탐지 기술, 무경운 파종기 파종 매개변수 모니터링 기술, 보호 경작 기계 작업 영역 모니터링 기술 등 작업 매개변수 모니터링 기술의 발전 추세에 대해 자세히 설명합니다. 그런 다음 보호 경작 기계 작업 제어 기술의 발전 현황을 설명하고, 무경운 파종기 누설 보상 제어 기술 및 작업 깊이 제어 기술을 중점적으로 소개했다. 마지막으로, 기존 자동 탐색 및 측정 및 제어 기술이 보호 경작에 적용되는 것을 요약하여 향후 보호 경작 기계 자동 탐색 기술, 작업 매개변수 모니터링 기술 및 작업 제어 기술의 연구 방향을 전망했습니다.
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주항, 장순록, 자이일호, 왕송, 장춘룡, 장준웅, 이위. 천연 고무 할교 로봇 시각 서보 제어 방법 및 할교 실험 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020, 2(4): 56-64.
주항, 장순록, 자이일호, 왕송, 장춘룡, 장준웅, 이위. 천연 고무 할교 로봇 시각 서보 제어 방법 및 할교 실험 [J]. 스마트농업, 2020, 2(4): 56-64.
자동 접착제는 무거운 육체 노동과 열악한 작업 환경에서 고무 노동자를 해방시킬 뿐만 아니라 고무 노동자들에 대한 기술 의존도를 줄여 생산성을 크게 높일 수 있다. 구조화되지 않은 환경에서 운영 정보의 자체 획득 및 탭핑 위치를 구현하는 서보 제어는 탭핑 로봇의 핵심 기술입니다. 작업 환경 복잡 다변화, 작업 정보 겹침 상호 작용, 목표 배경 특징 유사, 작업 정밀도 요구 사항 아밀리미터 등 기술적 난점에 대해 본 연구는 인공고무림 속 고무나무를 베는 대상으로, 베임 로봇을 개발하고, 베임 궤적의 공간 수학 모델을 구축함으로써 로봇의 운동 경로를 계획하고, 작업 공간에 빠르게 접근하고 멀리 떨어지게 한다. (존 F. 케네디, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 예술명언) 쌍안 입체 시각 기술을 이용하여 줄기와 시컨트의 구조 매개변수를 얻고, 로봇 운동학, 기계 시각 기술, 다중 센서 피드백 제어 기술을 종합하여 태핑 로봇 모듈식 원형을 개발하다. 접착제는 주로 궤도 로봇 이동 플랫폼, 다중 관절 로봇, 쌍안 스테레오 비전 시스템 및 엔드 실행기로 구성됩니다. 해남 천연 고무림할교 실험 결과, 절단로봇이 두께가 65438±0mm 인 고무가죽을 절단할 때 가죽 소모 오차는 약 0.28 mm, 절단 깊이 오차는 약 0.49 mm 로 나타났다.
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이양, 장평, 김원, 유설매. 화이트 아스파라거스 수확 로봇 시각 위치 및 수확 경로 최적화 방법 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020, 2(4): 65-78.
이양, 장평, 김원, 유설매. 백아스파라거스 수확로봇의 시각적 위치 및 수확경로 최적화 [J]. 농업과학, 2002. 지능농업, 2020, 2(4): 65-78.
요약: 죽순출토 상태에 따라 선별적으로 채수하는 것은 현재 공인된 백아스파라거스의 최적 채수 방식이다. 기계 시각 인식 과정에서 죽순 끝 텍스처와 색상이 능선 표면과 비슷한 문제를 해결하기 위해 이미지 색상 영역 변환, 히스토그램 평균, 형태 및 텍스처 필터를 결합하여 죽순 끝 인식 및 정확한 위치 지정 방법을 연구했습니다. 여러 개의 싹 끝 좌표를 찾는 것을 바탕으로 여러 개의 싹 끝 채취 경로를 최적화하는 방법을 제시하여 채취 경로가 불합리하여 채취 효율이 떨어지는 문제를 해결했다. 먼저 로봇 시각 시스템을 통해 수확 영역의 이미지를 실시간으로 수집하고 RGB 3 채널 가우스 필터를 실시합니다. 히스토그램 평균을 위해 HSV 색상 영역 변환을 사용합니다. 이를 바탕으로 죽순과 토양의 특징을 클러스터링하고 죽순의 정도에 따라 변척도 ROI 검출 방법을 연구했다. 채집 이미지에서 죽순 형태와 죽순과 토양의 질감을 통계적으로 분석하고 죽순의 진원도 임계값을 설정합니다. 텍스처 피쳐 매개변수를 참조하여 죽순의 위치를 결정하고, 형상 중심을 계산하고, 죽순 윤곽의 중심 좌표를 얻습니다. 둘째, 흰 아스파라거스의 효율적인 수확을 위해 다목표점과 두점의 위치 분포에 따라 다지나무 순회를 기반으로 하는 수확 경로 최적화 알고리즘을 설계하여 다목표죽순의 최적 수확 경로를 얻었다. 마지막으로, 채집 로봇 실험 플랫폼을 구축하여 죽순의 뾰족한 위치와 채집 검증 실험을 진행했다. 그 결과, 시각계에 의한 백아스파라거스의 인식률은 98.04% 에 달할 수 있으며, 죽순의 뾰족한 윤곽 중심 좌표의 최대 위치 오차는 X 방향으로 0.879 mm, Y 방향으로 0.882 mm 인 것으로 나타났다. 다양한 조건에서 엔드 실행기의 이동 거리는 평균 43.89%, 엔드 실행기의 위치 성공률은 100%, 실험실 환경에서 백아스파라거스의 회수율은 88.00% 에 달할 수 있습니다.
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풍경춘, 왕수, 구천, 장춘봉, 이빈, 서서서서서봉, 진립평. 가축과 가금류의 방역 소독 로봇의 디자인과 실험 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020, 2(4): 79-88.
폰, 구천,,, 서서서서봉,. 가축집 소독 로봇의 설계와 실험 [J]. 스마트농업, 2020, 2(4): 79-88.
가축과 가금류의 방역 소독 노동 강도가 크고 안전성이 떨어지는 문제에 대해 방역 소독 로봇 시스템을 설계하여 가축과 가금류의 방역 소독 스프레이의 지능적인 조작을 실현하였다. 로봇 시스템은 모바일 플랫폼, 방역 스프레이 구성 요소, 환경 모니터링 센서 및 컨트롤러의 네 부분으로 구성되며 완전 자동화 및 원격 제어 작동 모드를 지원합니다. 가축과 가금류의 약한 빛, 낮은 스트레스 작업 조건에 대해' 자기 표기와 무선 주파수 인식' 을 결합한 내비게이션 경로 탐지 방법을 제시하여 가축과 가금류의 집 내 양식장 간 자율 이동을 실현하였다. 소독약액의 안개와 확산을 동시에 실현할 수 있는 풍보조약액 노즐을 설계했다. 노즐강 내 풍계의 유체역학 시뮬레이션을 통해 노즐 가스 유도와 약액 안개 부분의 구조 매개변수를 최적화하여 테이퍼 디플렉터와 안개 메시의 기울기를 각각 75 와 90 로 결정합니다. 마지막으로 닭장 안에서 로봇 내비게이션과 스프레이 성능을 테스트했다. 실험 결과에 따르면 로봇 이동 플랫폼은 0. 1~0.5 m/s 의 속도 범위 내에서 자동 순행 탐색을 만족시킬 수 있으며 실제 궤적과 마그네틱 마크의 최대 편차는 50.8mm； 입니다. 을 눌러 섹션을 인쇄할 수도 있습니다 이 풍동 노즐은 스프레이 유량이 200~400 밀리리터/분인 약액에 적합합니다. 드립 지름 (DV.9) 은 5 1.82~ 137.23 미크론이고 드립 증착 밀도는116 입니다 가축과 가금류의 방역 소독 로봇은 양식장 내 소독과 면역약액의 스마트 살포를 실현할 수 있다.
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정유춘, 왕, 펑정야, 하중주. 바퀴 달린 곡물 수확기 비주얼 네비게이션 시스템 설계 및 실험 [J]. 스마트 농업 (중영어), 2020,2 (4): 89-102.
정유춘, 왕, 펭, 하중주. 바퀴 달린 곡물 수확기 비주얼 네비게이션 시스템 [J]. 스마트농업, 2020, 2(4): 89- 102.
결합 수확기의 수확 품질과 효율성을 높이기 위해 바퀴 달린 곡물 결합 수확기의 시각적 탐색 제어 시스템을 구축하고 OpenCV 를 사용하여 곡물 수확 경계 직선 탐지 알고리즘을 설계하여 논 수확 영역과 미수확 영역의 경계를 식별할 수 있습니다. 사전 처리, 2 차 가장자리 분할 및 직선 탐지를 통해 결합 수확기 전면 대상 경로를 가져오고, 전면 경로의 상대 위치 정보를 기준으로 필드 동적 측정을 수행하여 결합 수확기의 전체 수확 상태를 얻습니다. 앞쪽 시점을 기반으로 하는 직선 경로 추적 제어 방법이 제시되었습니다. 사전 교정 컨트롤을 통해 전체 절단 폭을 유지하여 작물이 새는 것을 막을 수 있다. 상대 위치 편차 및 실시간 스티어링 휠 각도를 시각적 탐색 제어기의 입력으로 사용하여 보정 정책에 따라 핸들 제어 전압을 출력합니다. 논실험결과에 따르면 이 항법시스템은 밭의 상대적 위치와 자세에 대한 바퀴형 연합 수확기의 신뢰할 수 있는 획득과 목표 직선 경로 추적 제어의 안정적인 구현을 실현한 것으로 나타났다. (윌리엄 셰익스피어, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 과학명언) 야외조명은 사람의 눈이 정상적으로 작동하는 조건에서 harvest 경계 인식 알고리즘의 정확도가 96.28% 이상이고 단일 프레임 감지 시간이 50MS 미만이다. 베지 않고 시각적 탐색의 평균 절단률은 94. 16% 이며, 선 수가 증가함에 따라 절단의 일관성이 높아지고 있습니다. 이 연구는 연합 수확기 자동 탐색 전체 절단 작업에 대한 기술 지원을 제공합니다.
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[8], 양설수,,, 메이,, 육편. 우리나라 스마트농업기계장비표준체계 프레임 건설과 발전에 대한 건의 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020,2 (4):116-/Kloc-0
, 리앙 xuexiu,, 메이, 루. 중국 지능형 농업 기계 표준 체계 구축 [J]. 스마트 농업, 2020,2 (4):116-123.
우리나라 지능형 농업기계장비 표준화 시스템의 표준체계 지도를 겨냥해 우리나라 지능형 농업기계장비 표준체계 틀을 구축했다. 우선 표준체계, 구체적 기준, 국제화 수준 등에서 우리나라 스마트농기장비 표준화의 현황과 문제점을 분석했다. 지능형 농업기계장비 표준체계 프레임워크를 구축하는 목표와 원칙을 바탕으로 표준체계 프레임워크의 계층, 구속력, 보편성, 성격, 객체, 표준범주, 참조모형, 산업분류, 산업고리 등의 차원을 요약했다. 그런 다음 계층, 범주 및 산업 링크를 사용하여 중국 지능형 농기계 장비 표준 체계의 3 차원 프레임워크 구조를 구축하고 이를 기본 계층, * * 범용 계층 및 애플리케이션 계층으로 분해합니다. 마지막으로 우리나라 지능형 농기계 장비 표준의 연구와 편성에 대해 건의를 하였다. 이 연구는 우리나라 지능형 농업 기계 장비 표준의 제정 개정 실시 서비스에 대한 체계적인 지침을 제공하여 우리나라 스마트 농업 기계 장비 산업의 빠른 발전을 이끌 수 있다.
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오, 오강교, 이, 감링, 공량. 유전 혼합 과수원 자동 항행차 컨트롤러 반실물 시뮬레이션 플랫폼 설계 및 적용 [J]. 스마트농업 (중영어), 2020,2 (4):149-164.
오,,, 리, 감링, 공량. 하이브리드 과수원 AGV 컨트롤러 하드웨어의 루프 시뮬레이션 플랫폼 설계 및 적용 [J]. 스마트 농업, 2020,2 (4):149-164.
과수원은 면적이 넓고 지형이 복잡하며 참호가 많고 잡초가 무성하고 토양수분이 높고 토질이 푸석하여 AGV 의 기계 구조, 제어 시스템 및 에너지 동력 시스템 설계에 대한 높은 기준과 요구 사항을 제시했다. 하이브리드 AGV 자동차는 과수원의 장거리 이동 요구를 충족시킬 수 있다. 하이브리드 AGV 제어 시스템에 적합한 알고리즘과 에너지 관리 전략을 탐구하기 위해 설계 과정에서 컨트롤러 설계 검증 반복으로 인한 인력, 물적 및 시간 비용, 과수원의 복잡한 지형에 따른 수요 다양화를 줄이기 위해 과수원 면적이 넓은 특징에 따라 AGV 전력 에너지 시스템 모델을 구축하도록 직렬 혼합 전력 시스템을 선택했습니다. 또한 과수원 AGV 수요에 따라 광범위한 지형의 특징에 적응하고 무한궤도 차량 모델 구조를 채택하고 반실물 시뮬레이션 기술을 활용해 라즈베리 파이를 제어 시스템 호스팅 제어 알고리즘으로 활용하고, Matlab 및 RecurDyn 소프트웨어를 이용하여 에너지 동력 시스템, 모터 구동 시스템, 무한궤도 차량 주행 부분 모델 및 포장 모델을 포함한 시스템 실시간 시뮬레이션 모델을 구축하고, 결국 직렬 하이브리드 AGV 컨트롤러의 반실물을 실현한다. PID (parametric integral difference) 및 퍼지 제어기 제어 알고리즘에 기반한 시뮬레이션 결과에 따르면 퍼지 제어기 제어 알고리즘은 매개 변수 조정으로 인한 시간 오버헤드를 줄이고, 스티어링 각도가 시간당 응답 속도를 50% 높이고, 스티어링 각도가 클 때 직렬 PID 컨트롤러는 10% 오버 슛을 생성하며, 퍼지 제어기는 오버 슛이 없고, 스티어링 방향은 더 부드럽습니다 그 결과, 하드웨어는 루프 시뮬레이션 플랫폼에서 과수원 AGV 컨트롤러 개발에 효과적으로 적용될 수 있으며, 물리적 실험을 통제하지 않고 비용을 절감하면서 과수원 자동 항행차 개발 과정을 가속화할 수 있는 것으로 나타났습니다.
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농업과학 분야의 독자, 작가, 심사위원 간의 학술 교류를 용이하게 하고, 지능농업의 발전을 촉진하고, 독자, 작가, 심사위원에게 더 잘 서비스를 제공하고, 편집부는 위챗 교류 서비스군을 설립하여 전문 분야의 토론, 기고 등 관련 문제를 문의할 수 있다.
입군 방법: 내 위챗 33 1760296 을 추가합니다. 참고: 이름, 단위, 연구 방향, 제가 당신을 그룹에 초대합니다. 대리 마케팅 광고주는 방해하지 마십시오.
정보 발표
과학연구팀을 영입하고 채용 정보, 학술회의 및 관련 활동을 보급하다.