주로 RV 감속기와 고조파 감속기.
RV 감속기는 유성 감속기와 사이클로이드 감속기를 결합한 것입니다. 유성 샤프트의 편심 구동력은 감속 및 동력 전달 목적을 달성하기 위해 사이클로이드 플레이트를 외부 링에서 스윙하게 합니다. 유성감속기의 감속비 변화폭이 큰 특성을 가질 뿐만 아니라, 사이클로이드 휠의 백래시가 작고 전달 토크가 큰 특성을 가지고 있습니다. 그리고 크기가 상대적으로 작아서 로봇에 설치하기에 매우 적합합니다.
고조파 감속기의 구조는 파형 발생기, 유연한 휠, 견고한 휠로 구성되어 매우 간단합니다. 원리는 감속 및 동력 전달의 목적을 달성하기 위해 플렉서블 휠과 리지드 휠 사이의 톱니 수 차이와 작동 중 플렉서블 휠의 제어 가능한 변형을 활용하는 것입니다.