수평 관절, 직각 좌표, 다중 관절 유형.
1, 수평 관절형: 이 유형의 작동기는 주로 수평면에서 관절을 회전하고 이동하여 조립 작업을 수행합니다. 이 유형의 작동기는 구조가 간단하고 유연성이 뛰어나 작고 경량화된 부품을 조립하는 데 적합합니다.
2, 데카르트 좌표: 이 유형의 조작자는 x, y, z 의 세 방향으로 직선 동작을 하여 정확한 위치 지정 및 조립을 수행할 수 있지만 유연성이 상대적으로 낮기 때문에 복잡한 조립품 경로를 달성하는 데 더 많은 시간과 계산이 필요합니다.
3, 다중 관절 유형: 인간의 팔과 유사한 이 유형의 조작자는 여러 관절과 자유도가 있어 다양한 복잡한 조립 동작을 수행할 수 있으며 유연성이 높고 적응성이 뛰어나지만 구조가 복잡하여 제어가 어렵다는 장점이 있습니다.